El municipi està constituït per una
xarxa de sis poblets petits d'origen medieval. Durant l'edat Mitjana els pobles de Gàver, Estaràs i Alta-riba van pertànyer a l'Obispat de
Vic i els altres (Ferràn, Malacara i Vergós Guerrejat) primer al d'
Urgell i després, al de
Solsona.
Des d'un punt de vista històric, el component més antic del terme municipal d'Estaràs és
Gàver. Gàver és esmentat com a lloc fronterer amb Hispània o el sector àrab l'any 1015. Més endavant, l'any 1035, apareix formant part de la marca del comtat de
Berga, que inicialment comprenia els llocs segarrencs de Gàver, Portell i Gospí i més endavant, els de Ferràn i Malacara.
Al s.XIX, la regió es va convertir en la
frontera provincial entre Lleida i Barcelona y fou aleshores que es conformà com a municipi rebent el nom d'Estaràs.
Estaràs és un poble situat a 596 metres d'altitud, a la dreta del Sió. El poble està format per un carrer principal i uns quants carrerons més petits. L'element principal és l'església, però també hi descobriràs una casa senyorial, propietat que havia pertanyut als Vilallonga, que sorprén pels grans finestrals d'art gòtic.
L'Església parroquial de Sant Julià d'Estaràs és uns quants passos fora del poble i és d'estil romànic. Entre les sepultures, n'hi ha una dels Vilallonga amb els seus emblemes heràldics.
Al municipi hi ha
cinc castells d'origen medieval declarats
Bé Cultural d'Interès Nacional: Alta-riba, Estaràs, Ferran, Mejanell y Vergós Guerrejat. La major part d'ells coronen el nucli de població del mateix nom.
Al nord del municipi, trobem el poble de
Ferran, sota les runes del seu
castell, Ferran conserva vàries
cases antigues i l'Església de Sant Jaume, una església romànica reformada durant els s.XVI i XVII.
Al sud-est, es troba el conjunt format per la t
orre de Mejanell i l'Església romànica de Sant Pere. La Torre de defensa està unida a una masia que, actualment, funciona com a casa rural. La torre de Mejanell era la torre de defensa d'un
antic castell del s.XI i la masia es va construir al s.XIV adherint-se a la torre arquitectònicament.
Cap a l'est es troba
Malacara, el qual presenta també els elements característics de la regió: una
Església romànica dedicada a Santa Maria i un castell, reconvertit en una casa senyorial. S'han trobat tres possibilitats per intentar explicar aquest topònim: en primer lloc com a descripció d'un terreny agrest i escarpart; en segon lloc, Malacara com antropònim i en tercer lloc, entenent "cara" com a "quer" (
roques males o mal roquer).
Al sud-oest, hi ha
Alta-riba, sota les restes del seu
castell, el qual és una casa senyorial de propietat privada. Un cop més, les cases del nucli s'agrupen al voltant de l'
Església dedicada a Sant Julià.
A l'est, es troba
Gàver, un petit poble sota el seu propi
castell, del qual només se'n conserva una torre. Al costat del castell, s'eleva l'
Església romànica de Santa Maria. El
riu Sió néix a les terres d'aquesta població.
Finalment, al sud del municipi es troba
Vergós Guerrejat, un bell poble constituït sota la plaça de l'Església, en la qual s'hi troba el
castell, l'Església de Santa Magdalena i la rectoria. El castell és una casa senyorial que conserva molts elements arquitectònics medievals. Només són dos els pobles catalans que s'anomenen Vergós i tots dos estan a la comarca de La
Segarra. Vergós és un topònim del qual encara no es coneix del tot l'origen, però en canvi "Guerrejat" ,com a adjectiu, sí que fa referència a alguna contingència bèl.lica que hi tingué lloc en el moment que es va crear el nucli de població, en temps de la reconquesta.
El municipi ofereix grans possibilitat a l'hora de fer rutes a peu i en BTT, però una de les més espectaculars és la que segueix el riu de Sió, coneguda amb el nom de la Ruta dels Castells de Sió.